機器人內傳感器以自己的坐標系統確定其位置。內傳感器 一 般裝在機器人的機械手 上，而不是安裝在周?chē)�環(huán)境中。

機器人內傳感器包括位移位置傳感器、速度和加速度傳感器、力傳感器以及應力傳感 器等 。

位移傳感器種類(lèi)繁多，這里只介紹 一 些常用的。圖6 - 2列出現有的各種位移傳感器。

位移傳感器要檢測的位移可為直線(xiàn)移動(dòng)，也可為角轉動(dòng)。

1. 直線(xiàn)移動(dòng)傳感器

直線(xiàn)移動(dòng)傳感器有電位計式傳感器和可調變壓器兩種。

(1)電位計式傳感器

Z常見(jiàn)的位移傳感器是直線(xiàn)式電位計，它有兩種不同類(lèi)型， 一 為繞線(xiàn)式電位計，另 一 為塑料膜電位計。 電位計的作用原理十分簡(jiǎn)單。當負載電阻為無(wú)窮大時(shí)，電位計的輸出電壓u₂ 與 電 位 計兩段的電阻成比例，即

u2 = (R2 /R1+R2 )U

式 中 ，U 為電源電壓； R₂ 為電位計滑塊至終點(diǎn)間的電阻值； R₁+R₂ 為電位計總電阻值。

(2)可調變壓器

可調變壓器由兩個(gè)固定線(xiàn)圈和一個(gè)活動(dòng)鐵芯組成。該鐵芯軸與被測量的移動(dòng)物體機械 地連接，并置于兩線(xiàn)圈內。當鐵芯隨物體移動(dòng)時(shí)，兩線(xiàn)圈間的耦合情況發(fā)生變化。如果原 線(xiàn)圈由交流電源供電，那么副線(xiàn)圈兩端將檢測出同頻率交流電壓，其幅值大小由活動(dòng)鐵芯 位置決定。這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為調制。應用這種變壓器時(shí)，需要通過(guò)電子裝置進(jìn)行反調制。該電 子裝置一般安裝在傳感器內。

2. 角位移傳感器

角位移傳感器有電位計式、可調變壓器及光電編碼器三種。

(1)電位計式傳感器

Z常見(jiàn)的角位移傳感器是旋轉電位計，其作用原理與直線(xiàn)式電位計一樣，且具有很高 的線(xiàn)性度。

這種電位器具有一定的轉數。當對角相對地設置兩滑動(dòng)接點(diǎn)時(shí)，能很好地保持此電位 計機械上的連續性。兩滑點(diǎn)間的輸出電壓為非線(xiàn)性，其數值是已知的

這種電位計可分為幾層裝配，各層的控制軸是同軸心的，這樣就能夠執行復雜的 作用。 固定大線(xiàn)圈 旋轉線(xiàn)圈