基于CPS的家庭護理機器人系統（CPS-HRS）正在經(jīng)歷一種設計范式的轉變，從開(kāi)放的小循環(huán)，單回路向閉合的大循環(huán)，多回路的轉變。典型的網(wǎng)絡(luò )物理耦合系統由三部分組成:網(wǎng)絡(luò )部分、物理部分和網(wǎng)絡(luò )物理交互模塊。這三個(gè)部分通過(guò)這些回路緊密相連。網(wǎng)絡(luò )部分包括傳感、驅動(dòng)、計算和通信硬件/軟件。物理部分由護理接受者、醫生、家庭成員和機器人組成。網(wǎng)絡(luò )物理交互模塊由數據處理、分析和傳輸模塊、接口模塊和控制模塊組成。