移動(dòng)機器人的移動(dòng)機構形式主要有：車(chē)輪式移動(dòng)機構；履帶式移動(dòng)機構；腿足式移動(dòng)機構。此外，還有步進(jìn)式移動(dòng)機構、蠕動(dòng)式移動(dòng)機構、混合式移動(dòng)機構和蛇行式移動(dòng)機構等， 適合于各種特別的場(chǎng)合。

車(chē)輪型移動(dòng)機構： 車(chē)輪型移動(dòng)機構可按車(chē)輪數來(lái)分類(lèi)

人們把非常簡(jiǎn)單、便宜的自行車(chē)或油輪摩托車(chē)用在機器人上的試驗很早就進(jìn)行了。但是 人們很容易地就認識到油輪車(chē)的速度、傾斜等物理量精度不高，而進(jìn)行機器人化，所需簡(jiǎn) 單、便宜、可靠性高的傳感器也很難獲得。此外，兩輪車(chē)制動(dòng)時(shí)以及低速行走時(shí)也極不穩 定。圖2-1是裝備有陀螺儀的油輪車(chē)。人們在駕駛兩輪車(chē)時(shí)，依靠手的操作和重心的移動(dòng)才 能穩定地行駛，這種陀螺兩輪車(chē)，把與車(chē)體傾斜成比例的力矩作用在軸系上，利用陀螺效應 使車(chē)體穩定。

履帶式移動(dòng)機構

履帶式機構稱(chēng)為無(wú)限軌道方式，其Z大特征是將圓環(huán)狀的無(wú)限軌道履帶卷繞在多個(gè)車(chē)輪上， 使車(chē)輪不直接與路面接觸。利用履帶可以緩沖路面狀態(tài)，因此可以在各種路面條件下行走。

履帶式移動(dòng)機構與輪式移動(dòng)機構相比，有如下特點(diǎn)。

①支承面積大，接地比壓小。適合于松軟或泥濘場(chǎng)地進(jìn)行作業(yè)，下陷度小，滾動(dòng)阻力 小，通過(guò)性能較好。

②越野機動(dòng)性好，爬坡、越溝等性能均優(yōu)于輪式移動(dòng)機構。

③履帶支承面上有履齒，不易打滑，牽引附著(zhù)性能好，有利于發(fā)揮較大的牽引力。

④結構復雜，重量大，運動(dòng)慣性大，減振性能差，零件易損壞。

常見(jiàn)的履帶傳動(dòng)機構有拖拉機、坦克等，這里介紹幾種特殊的履帶結構

腿足式移動(dòng)機構

履帶式移動(dòng)機構雖可以在高低不平的地面上運動(dòng)，但是它的適應性不強，行走時(shí)晃動(dòng)較 大，在軟地面上行駛時(shí)效率低。根據調查，地球上近一半的地面不適合于傳統的輪式或履帶 式車(chē)輛行走。但是一般的多足動(dòng)物卻能在這些地方行動(dòng)自如，顯然足式移動(dòng)機構在這樣的環(huán) 境下有d特的優(yōu)勢。

①足式移動(dòng)機構對崎嶇路面具有很好的適應能力，足式運動(dòng)方式的立足點(diǎn)是離散的點(diǎn)， 可以在可能到達的地面上選擇Z優(yōu)的支撐點(diǎn)，而輪式和履帶式移動(dòng)機構需要面臨Z壞的地形 上的幾乎所有的點(diǎn)。

②足式運動(dòng)方式還具有主動(dòng)隔振能力，盡管地面高低不平，機身的運動(dòng)仍然可以相當 平 穩 。

③足式行走機構在不平地面和松軟地面上的運動(dòng)速度較高，能耗較少。

現有的足式移動(dòng)機器人的足數分別為單足、雙足、三足和四足、六足、八足甚至更多。 足的數目多，適合于重載和慢速運動(dòng)。實(shí)際應用中，由于雙足和四足具有Z好的適應性和靈 活性，也Z接近人類(lèi)和動(dòng)物，所以用得Z多。圖2-12是日本開(kāi)發(fā)的仿人機器人 ASIMO, 圖2-13所示為機器狗。