對于一個(gè)具有高度智能的機器人，它的控制系統實(shí)際上包含了“任務(wù)規劃” “動(dòng)作規劃”“軌跡規劃”和基于模型的 “伺服控制”等多個(gè)層次，如圖1-7所示。 機器人先要通過(guò)人機接口獲取操作者的 指令，指令的形式可以是人的自然語(yǔ)言， 或者是由人發(fā)出的專(zhuān)用的指令語(yǔ)言，也可 以是通過(guò)示教工具輸入的示教指令，或者 鍵盤(pán)輸入的機器人指令語(yǔ)言以及計算機程 序指令。機器人其次要對控制命令進(jìn)行解釋理解，把操作者的命令分解為機器人可以實(shí)現的 “任務(wù)”,這是任務(wù)規劃。然后機器人針對各個(gè)任務(wù)進(jìn)行動(dòng)作分解，這是動(dòng)作規劃。為了實(shí)現機器人的一系列動(dòng)作，應該對機器人每個(gè)關(guān)節的運動(dòng)進(jìn)行設計，即機器人的軌跡規劃。Z底 層是關(guān)節運動(dòng)的伺服控制

控制系統的任務(wù)是根據機器人的作業(yè)指令以及從傳感器反饋回來(lái)的信號，支配機器人的執行機構去完成規定的運動(dòng)和功能。如果 機器人不具備信息反饋特征，則為開(kāi)環(huán)控 制系統；具備信息反饋特征，則為閉環(huán)控 制系統。根據控制原理可分為程序控制系 統、適應性控制系統和人工智能控制系 統。根據控制運動(dòng)的形式可分為點(diǎn)位控制 和連續軌跡控制。