機器人根據所完成任務(wù)的不同，配置的傳感器類(lèi)型和規格也不盡相同，一般分為內部傳 感器和外部傳感器。表1-1和表1-2列出了機器人內傳感器和外傳感器的基本形式。

所謂內傳感器，就是測量機器人自身狀態(tài)的功能元件，具體檢測的對象有關(guān)節的線(xiàn)位 移、角位移等幾何量，速度、角速度、加速度等運動(dòng)量，還有傾斜角、方位角、振動(dòng)等物理量，即主要用來(lái)采集來(lái)自機器人內部的信息。

而所謂的外傳感器則主要用來(lái)采集機器人和外部環(huán)境以及工作對象之間相互作用的信息。內傳感器常在控制系統中，用作反饋元件，檢測機器人自身的狀態(tài)參數，如關(guān)節運動(dòng)的位置、速度、加速度等；外傳感器主要用來(lái)測量機器人周邊環(huán)境參數，通常跟機器人的目標識別、作業(yè)安全等因素有關(guān)，如視覺(jué)傳感器，它既可 以用來(lái)識別工作對象，也可以用來(lái)檢測障礙物。從機器人系統的觀(guān)點(diǎn)來(lái)看，外傳感器的信號 一般用于規劃決策層，也有一些外傳感器的信號被底層的伺服控制層所利用。

內傳感器和外傳感器是根據傳感器在系統中的作用來(lái)劃分的，某些傳感器既可當作內傳 感器使用，又可以當作外傳感器使用。例如力傳感器，用于末端執行器或操作臂的自重補償 時(shí)，是內傳感器；用于測量操作對象或障礙物的反作用力時(shí)，是外傳感器。

表1-1機器人內部傳感器的基本形式

表1-2機器人外部傳感器的基本形式