一、核心觀(guān)點(diǎn)
靈巧手組成：驅動(dòng)、傳動(dòng)、感知三大系統。
驅動(dòng)方案：電驅成為主流，空心杯電機/無(wú)刷有齒槽電機是選。
傳動(dòng)方案：分為連桿、腱繩、蝸輪蝸桿/齒輪三種，腱繩傳動(dòng)應用廣泛。
感知方案：內部核心是力傳感器，外部核心是觸覺(jué)傳感器，六維力傳感器實(shí)現準確力控，觸覺(jué)重視電子皮膚的應用。
Optimus三代靈巧手迭代：傳動(dòng)結構升J+增加觸覺(jué)傳感，自由度大幅提升。
核心環(huán)節與公司：無(wú)刷直流電機（鳴志電器、兆威機電等）、微型絲杠（恒立液壓、浙江榮泰等）、觸覺(jué)傳感器（帕西尼、漢威科技等）、腱繩（恒輝安防、南山智尚等）。
投資建議：關(guān)注在靈巧手具備技術(shù)積累與客戶(hù)基礎的出色公司，如捷昌驅動(dòng)、雷賽智能、兆威機電等。
二、靈巧手：性能與成本的博弈
核心組成部分：驅動(dòng)、傳動(dòng)、感知三大系統，技術(shù)路徑存在分歧。
驅動(dòng)方案：電驅是主流，空心杯電機/無(wú)刷有齒槽電機各有優(yōu)缺點(diǎn)。
傳動(dòng)方案：連桿、腱繩、齒輪/蝸輪蝸桿三種，商業(yè)化方案以連桿、腱繩為主。
感知方案：內部傳感器（力/力矩傳感器）和外部傳感器（接近覺(jué)和觸覺(jué)傳感器），六維力傳感器和觸覺(jué)傳感器是關(guān)鍵。
三、Optimus三代靈巧手的迭代
迭代過(guò)程：代產(chǎn)品采用空心杯電機驅動(dòng)、繩驅+蝸輪蝸桿結構；第二代引入觸覺(jué)傳感器；第三代采用“絲杠+腱繩”傳動(dòng)方案，自由度大幅提升至22個(gè)。
結構升J：新增多個(gè)手指關(guān)節節點(diǎn)，實(shí)現更G仿生性和操控精度。
四、靈巧手關(guān)鍵零部件拆解分析
無(wú)刷直流電機：
特點(diǎn)：G效率、長(cháng)壽命、低維護成本。
應用：G端靈巧手如Tesla Optimus Gen3、Shadow Dexterous Hand等。
競爭格局：海外寡頭主導，國內龍頭加速追趕。
微型絲杠：
作用：將電機的旋轉運動(dòng)轉換為G精度線(xiàn)性運動(dòng)。
優(yōu)勢：G精度、低摩擦、小型化設計。
發(fā)展趨勢：更G精度、更輕量化、更智能化。
國內企業(yè)：震�？萍�、浙江榮泰、北特科技等。
觸覺(jué)傳感器：
分類(lèi)：電容式、電阻式、壓電式。
技術(shù)壁壘：信號靈敏性、動(dòng)態(tài)響應速度、柔性貼合能力與系統集成度。
市場(chǎng)格局：歐美日企業(yè)為主導，國內廠(chǎng)商加速突破。
腱繩：
作用：實(shí)現靈巧手柔性驅動(dòng)與仿生結構。
技術(shù)壁壘：布線(xiàn)路徑、張力控制與腱繩材料選型。
材料：金屬絲繩與G分子材料腱繩（如UHMWPE）。
五、靈巧手玩家演化與多元成長(cháng)路徑
因時(shí)機器人：快速成長(cháng)型玩家，產(chǎn)品落地節奏加速。
傲意科技：聚焦仿生義肢與機器人末端應用，構建雙線(xiàn)產(chǎn)品體系。
靈巧智能：打造多模態(tài)感知與AI融合的模塊化靈巧手。
捷昌驅動(dòng)：聚焦線(xiàn)性驅動(dòng)，研發(fā)機器人核心零部件。
雷賽智能：依托電機驅動(dòng)優(yōu)勢，自研推出靈巧手整手產(chǎn)品。
兆威機電：發(fā)揮微型傳動(dòng)技術(shù)優(yōu)勢，切入靈巧手等G精度執行端市場(chǎng)。
附件：靈巧手百家爭鳴,進(jìn)化不息：核心環(huán)節有無(wú)刷直流電機,微型絲杠,觸覺(jué)傳感器,腱繩
靈巧手是人 形機器人核心配件之一,是機器人觸達真實(shí)物理世界的部件,巧手有望成為機器人下一個(gè)迭代方向，傳感器使用數量和種類(lèi)有望進(jìn)一步提升
3D打印技術(shù)還可應用于人形機器人重要零部件的升級迭代;3D打印在人形機器人的設計端還可實(shí)現快速原型設計;3D打印還能夠匹配人形機器人的個(gè)性化定制需求
“機器人+人工智能”應用模式主要為“機械臂+識別類(lèi) 模型” ,AI 應用的主要目標是識別外觀(guān)缺陷情況,機器人可以適應各類(lèi)大小、形狀、質(zhì)地的檢驗對象， 并同時(shí)開(kāi)展多個(gè)檢測流程
移動(dòng)機器人+識別類(lèi)模型+自主導航模型模式,AI應用的主要目標是實(shí)現環(huán)境識別和路徑規劃;移動(dòng)機器人+協(xié)同優(yōu)化模型模式,AI應用的目標是開(kāi)展多種物流機器人的協(xié)調配合
機械臂+操作優(yōu)化模型模式，AI應用的主要目標是提高操作精度;機械臂+操作學(xué)習模型模式,AI應用的目標是提升機器人的靈活性和適應性
決策過(guò)程不可追溯,推理過(guò)程缺乏顯式的規則表達;倫理與責任歸屬困境,行為邏輯模糊性可能引發(fā)倫理爭議;動(dòng)態(tài)環(huán)境適應性不足,難以預測其在未知場(chǎng)景中的反應模式
大模型作為最爆火的人工智能概念，推動(dòng)了人形機器人大腦的形成，助力人形機器人具有人的感知、交互與決策能力；對 于控制系統仍在切入中
原生機器人大模型ERA-42, 展示了與自研五指靈巧手星動(dòng)X(jué)HAND1 結合后的靈巧操作能力,能夠完成超過(guò)100種復雜靈巧的 操作任務(wù),是真正的具身大模型
普渡機器人提出了 Robot-to-Everything 架構，實(shí)現萬(wàn)物互聯(lián)，全場(chǎng)景的智能生態(tài);率先完成了專(zhuān)用、類(lèi)人形、人形三類(lèi)機 器人的完整產(chǎn)品布局
機器人像人一樣使用工具的靈巧手,是提升機器人柔性操作能力的關(guān)鍵部件,是柔性制造避不開(kāi)的一環(huán);靈巧手工程量占據Optimus工程量的50%,靈巧手是機器人走向“好用”的關(guān)鍵
欠驅動(dòng)手硬件集成度高，整體系統簡(jiǎn)潔高效、體積小、質(zhì)量輕，便于進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析;存在功能性不足,對于精度要求比較高的手指精巧控制無(wú)法勝任
具有完全可重復的運動(dòng)軌跡,適合某些功能性和精細操作較高的場(chǎng)合,在工業(yè)場(chǎng)合， 例如組裝、測量等情況下有更好的表現,沒(méi)有合理的運動(dòng)學(xué)分析控制時(shí)，整體的靈活性差
