基于技術(shù)的痛點(diǎn)和難點(diǎn)，中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)先進(jìn)技術(shù)研究院先進(jìn)機器人應用工程技術(shù)中心在人機混合智能的生機電系統協(xié)調一體化關(guān)鍵技術(shù)方面取得突破，實(shí)現解讀操作主體的行為意圖，穿戴機器人對于周?chē)�環(huán)境感知，通過(guò)多源物理量檢測與環(huán)境感知反饋，建立穿戴外骨骼機器人主動(dòng)認知智能；并綜合人機兩方面認知結果，形成人機協(xié)同混合增強智能，最終實(shí)現對可外骨骼機器人的直覺(jué)控制。

全方位改進(jìn)了外骨骼機械設計、控制算法和擬人化的步態(tài)，攻克關(guān)鍵技術(shù)，完成了新一代下肢康復外骨骼機器人自主研發(fā)，可以實(shí)現無(wú)拐杖輔助下平地行走、跨越障礙、轉彎以及上下樓梯等場(chǎng)景，幫助穿戴者釋放上肢負擔，擴大運動(dòng)范圍、增加平衡性和安全性。這將是新一代在無(wú)拐杖支撐條件下實(shí)現多地形環(huán)境下步行康復外骨骼機器人，推進(jìn)了我國外骨骼機器人在康復醫療行業(yè)的快速發(fā)展。

該款機器人基于仿生學(xué)和人體工程學(xué)自主研發(fā)的一款智能可穿戴式下肢外骨骼機器人，重約40kg，能夠根據不同穿戴者的身高進(jìn)行調節，與穿戴者進(jìn)行很好的貼合。它是目前國內自由度數最多的外骨骼機器人，下肢自由度多達10個(gè)，其中8個(gè)主動(dòng)自由度，包括膝關(guān)節的收縮和伸展，髖關(guān)節的收縮和伸展、內收和外展以及外旋和內旋，2個(gè)被動(dòng)自由度分布在踝關(guān)節。該款外骨骼機器人也集成了多種傳感器，如足底力傳感器、姿態(tài)傳感器以及絕對值編碼器等，通過(guò)多傳感器信息融合，使得該款外骨骼機器人在運行過(guò)程中更加穩定和安全。

新一代步行外骨骼機器人優(yōu)勢

與當前國內外研制的各類(lèi)外骨骼機器人相比，新一代步行外骨骼機器人具有以下優(yōu)勢：

1、輕松使用：（1）擬人仿生步態(tài)，按照人體走路模式，實(shí)現多地形運動(dòng)，平地，曲線(xiàn)轉彎、跨越障礙，上下樓梯。（2）在無(wú)任何拐杖輔助，穿戴機器人維持穿戴者與機器人整體平衡與重心轉移，輕松行走。

2、穿戴舒適：（1）使用者可獨立穿脫、根據穿戴者升高調整。（2）適應所有使用者腿部外形，減少骨折、壓瘡等風(fēng)險。

3、關(guān)鍵技術(shù)：（1）自適應區域控制方法：根據人體意圖調整下肢關(guān)節約束通道，實(shí)現不同地形自由切換控制。（2）人機博弈分享控制：感知人體COM位置變化，在安全情況下，機器人柔性順應人體前進(jìn)速度或者在危險情況下，約束人體前進(jìn)速度。

科技總是在奔涌向前，隨著(zhù)國內高校、科研院所、優(yōu)秀企業(yè)等的不斷研究，在不遠的將來(lái)一定會(huì )有更高級智能人機交互、更加靈活舒適運動(dòng)功能的外骨骼機器人產(chǎn)品投入市場(chǎng)，造福普羅大眾。