機器人避障的D一步，是讓機器人能夠感知周?chē)�環(huán)境。一般來(lái)說(shuō)，我們需要通過(guò)傳感器給機器人提供周?chē)�環(huán)境的參數指標。例如障礙物的尺寸、形狀和位置等。目前避障使用的傳感器各種各樣，其特點(diǎn)和適用范圍也不同。根據不同的原理，可分為：超聲波傳感器、紅外傳感器、激光傳感器和視覺(jué)傳感器等。

1）超聲波傳感器
超聲波傳感器的原理是：先發(fā)出超聲波，然后檢測反射波的延遲，根據聲速計算目標與物體之間的距離。由于超聲波在空氣中的速度和濕度，溫度有關(guān)，在實(shí)踐中，需要考慮到這些因素的變化。另外，超聲波傳感器的有效距離，一般小于10m，并且會(huì )有小約幾十毫米的檢測盲點(diǎn)，它只能用于小型項目。超聲波傳感器成本低廉，技術(shù)成熟，原理簡(jiǎn)單，是常用的傳感器。

2）紅外傳感器
紅外傳感器大多基于三角測量原理。發(fā)射器以一定的角度向待測物體發(fā)射紅外光束，被物體反射回來(lái)后用另一個(gè)接收器檢測到，會(huì )得到一個(gè)偏移值。利用幾何關(guān)系可以根據發(fā)射角度計算得到傳感器與物體的距離。常見(jiàn)的紅外傳感器的測量距離都比較近，小于超聲波傳感器的距離。另外，對于透明的物體（例如玻璃等）紅外線(xiàn)會(huì )穿透的材質(zhì)，紅外傳感器是無(wú)法檢測距離的。

3）激光傳感器
激光傳感器原理類(lèi)似前一個(gè)方法，只是用激光替代了紅外線(xiàn)來(lái)測量距離。常用的測距方式是由發(fā)射器發(fā)出持續時(shí)間很短的脈沖激光，由接收器接收返回的信號，根據入射波與反射波的延時(shí)，測出與目標的實(shí)際距離。由于光速比聲速快很多，這種測量方式往往用于大型測量，如航天研究中，而并不適合對精度要求很G的L域。

4）視覺(jué)傳感器
視覺(jué)傳感器利用多個(gè)傳感器聯(lián)合使用，通過(guò)復雜的算法模擬計算出物體的形狀、速度、距離等。這種方法雖然探測范圍比較寬闊，獲取信息量也大，但是對機器人內置的處理器的要求比較G，且由于處理時(shí)間的存在，導致對環(huán)境的實(shí)時(shí)反應差。此外，它也會(huì )收到霧霾等光學(xué)因素的干擾。