宋云峰博士在本文分享了LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)在智能機器人中的應用，主要介紹了智能機器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應用案例分享等內容。
在目前，3D視覺(jué)技術(shù)一度被公認為是具備提升機器人能力、擴充應用場(chǎng)景的關(guān)鍵，其原理主要利用光學(xué)成像，結構光、ToF三種原理，使得機器人能夠以一種三維的形態(tài)“看見(jiàn)”和理解事物，從而讓機器人具備更G的能動(dòng)性，集成商讓機器人看見(jiàn)物體的同時(shí)與力傳感器等進(jìn)行結合，以此讓機器人能夠完成較為基礎的柔性化生產(chǎn)和更多應用。
要點(diǎn)如下：
智能機器人光學(xué)感知技術(shù)
LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)原理
LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感產(chǎn)品介紹
應用L域及需求分析
應用案例分享
5G智能機器人感知及健康診斷
環(huán)境感知技術(shù)：機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運動(dòng)控制技術(shù)：定位導航與運動(dòng)協(xié)調控制、人機交互技術(shù)：人機有效溝通的橋梁
由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開(kāi)始柔軟起來(lái)，如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手
假肢需要直接的人類(lèi)互動(dòng)來(lái)發(fā)揮功能，而機器人手腕則完全是主動(dòng)的,假腕還包括外部可調節功能，如可調節摩擦或鎖定；機器人手腕的任何調整通常都是在控制系統內完成的
具有相同數量自由度的設備之間進(jìn)行比較時(shí)，串行機構往往比并行機構更長(cháng)，對于串行機構，運動(dòng)范圍和扭矩規格通常簡(jiǎn)單地由執行機構的選擇和基本形狀幾何決定
3自由度人工手腕在某些方面優(yōu)于人類(lèi)的手腕，如運動(dòng)范圍或扭矩輸出。盡管一些假肢在設計中加入了3自由度手腕，但串行3自由度手腕設備在機器人應用中更普遍
2自由度腕部由一個(gè)與旋轉器串聯(lián)的屈肌單元組成，形成一個(gè)U型關(guān)節。其中一種設備是OBRoboWrist ，它可以同時(shí)鎖住前旋和屈曲，當解鎖時(shí)，還可以通過(guò)轉動(dòng)手腕上的項圈來(lái)調節運動(dòng)產(chǎn)生摩擦阻力
旋轉器用于使終端設備沿前臂的縱向放出或滾動(dòng)，而屈肌使終端設備彎曲或俯仰, OB棘輪式旋轉手腕，被動(dòng)腕部裝置的鎖定也可以通過(guò)使用不可反向驅動(dòng)的機構來(lái)實(shí)現
假肢腕設計的有效基準能夠做3自由度運動(dòng)，即旋前/旋后、屈伸和橈側/尺側偏移,未受影響的腕關(guān)節，其最大活動(dòng)范圍通常在76度/85度
德國伯恩大學(xué)計算機學(xué)院研制的遙操作輪腿復合的移動(dòng)操作機器人可通過(guò)遠程操作平臺完成各種復雜操作任務(wù)
中科院沈陽(yáng)自動(dòng)化所的Wang利用深度強化學(xué)習算法和視覺(jué)感知相結合的方法來(lái)完成移動(dòng)機器人在非結構環(huán)境下的移動(dòng)操作
在底層通過(guò)使用基于模型的操作單元，保證了手指與物體之間持續穩定的抓��；在中層使用強化學(xué)習進(jìn)行規劃，從而實(shí)現較長(cháng)和復雜的手內操作流程
人類(lèi)可以通過(guò)視覺(jué)和觸覺(jué)融合感知快速確定抓取可變形物體所需力的大小，以防止其發(fā)生滑動(dòng)或過(guò)度形變，但這對于機器人來(lái)說(shuō)仍然是一個(gè)具有挑戰性的問(wèn)題
