柔軟的人手，手指關(guān)節彎曲范圍更大，柔韌性更好也更加靈活。眾所周知鋼琴家的手就較為柔軟。近幾年由于軟體材料的發(fā)展，靈巧手也開(kāi)始柔軟起來(lái)。例如柏林工業(yè)大學(xué)研制的軟體、欠驅動(dòng)、柔性多指靈巧手、康奈爾大學(xué)研制的軟體多指靈巧手、北京航空航天大學(xué)研制的軟體多指靈巧手，以及清華大學(xué)孫富春教授團隊研制的變剛度柔性靈巧手等等。下面我們就從設計、制備及驅動(dòng)幾個(gè)方面來(lái)一起了解柔軟的靈巧手。
1. 制備的新方法
近年來(lái)隨著(zhù)軟體機器人研究的進(jìn)步和新的制造方法的發(fā)展，人與機器人的交互方式也越來(lái)越安全，并為該技術(shù)開(kāi)辟了新的應用空間。
現在已經(jīng)可以直接打印出具有氣密復雜結構和硬部件的軟體機器人。[1] 選擇了使用接觸起電傳感器，這種類(lèi)型的組件具有G拉伸性和靈敏度，可以讓機器人手指主動(dòng)感知和實(shí)時(shí)感知其變形或反應。在此過(guò)程中使用3D打印也使團隊能夠使用多種材料，這樣大大縮短了打印過(guò)程所需的時(shí)間。通過(guò)接觸起電曲率傳感器和可拉伸電J的組合，研究人員開(kāi)發(fā)的S-TECS傳感器成功地避免了與以往項目相同的集成復雜性。
環(huán)境感知技術(shù)：機器人感知環(huán)境及自身狀態(tài)的窗口、運動(dòng)控制技術(shù)：定位導航與運動(dòng)協(xié)調控制、人機交互技術(shù)：人機有效溝通的橋梁
宋云峰博士分享了LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)在智能機器人中的應用，主要介紹了智能機器人光學(xué)感知技術(shù)、LDV激光測振及3D視覺(jué)傳感技術(shù)原理及產(chǎn)品介紹、應用案例分享等內容
新型智能抓取機器人，結合深度學(xué)習方法，賦予機器人主動(dòng)探索感知的能力，解決了Affordance Map缺陷，提G了機器人在復雜環(huán)境下的抓取成功率
新加坡國立大學(xué)（NUS）的研究人員利用英特爾的神經(jīng)形態(tài)芯片Loihi，開(kāi)發(fā)出了一種人造皮膚，使機器人能夠以比人類(lèi)感覺(jué)神經(jīng)系統快1000倍的速度檢測觸覺(jué)
1G性能減速器;2G性能伺服驅動(dòng)系統;3智能控制器;4智能一體化關(guān)節;5新型傳感器;6智能末端執行器
機器人心靈感應和類(lèi)似技術(shù)將使機器人在更廣泛的環(huán)境中進(jìn)行教學(xué),使用我們的機器人遙動(dòng)系統收集大規模數據，以教機器人在現實(shí)世界中自主行動(dòng)和適應
送餐機器人推廣過(guò)程中也出現了一些技術(shù)瓶頸,在送餐過(guò)程中循跡路徑偏差,人機交互功能不夠智能化等問(wèn)題,循跡過(guò)程中路徑穩定性和障礙物識別可靠性
哈工大HIT-III機器人能完成上,下斜坡等動(dòng)作;THBIP-II身G 0.75m,具有 24 個(gè)自由度;Walker機器人能完成上,下臺階等動(dòng)作;鐵大CyberOne 13 個(gè)關(guān)節和21個(gè)自由度
特斯拉人形機器人采用智能駕駛攝像頭與Autopilot 算法,內置 FSD 芯片,能夠識別周 圍物理環(huán)境的G頻特征并進(jìn)行立體渲染,良好的空間感知能力
電機驅動(dòng)上擎天柱擁有 2.3KWH,52V 電壓的電池組;28個(gè)定制關(guān)節驅動(dòng)器,6種關(guān)節驅動(dòng);采用仿生思維將機器人膝關(guān)節構造成四連推桿結構
CyberOne(小米動(dòng)力)身G177體重52自由度21大負荷1.5成本70萬(wàn)人民幣;Optimus身G172體重73自由度50大負荷9成本2萬(wàn)美元
1政策扶持:機器人產(chǎn)業(yè)營(yíng)業(yè)收入年均增速超過(guò)20%;2社會(huì )因素:勞動(dòng)供給減少,人口老齡化和人工成本走G;3經(jīng)濟發(fā)展:第三產(chǎn)業(yè)有望拉動(dòng)對服務(wù)機器人的需求量
