人的視覺(jué)是我們獲知外界信息的主要途徑，視覺(jué)能夠 幫助我們對空間頻率、時(shí)間頻率以及對運動(dòng)物體進(jìn)行感知。

機器視覺(jué)系統的目的就是給機器或自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)添加一套視覺(jué)系統，其原理是由計算機或圖像處理器以及相關(guān)設備來(lái)模擬人的視覺(jué)行為，完成得到人的視覺(jué) 系統所得到的信息。人的視覺(jué)系統是由眼球、神經(jīng)系統及大腦的視覺(jué)中樞構成， 計算機視覺(jué)系統則是由圖像采集系統、圖像處理系統及信息綜合分析處理系統構成。機器人的視覺(jué)，大概可以理解為“視”和“覺(jué)” 兩部分，詳解如圖4-6所示。

從圖4-5我們不難看出，機器人的視覺(jué)系統總的說(shuō)來(lái)由硬件和軟件兩大部分組成。

(1)硬件部分

①視覺(jué)傳感器，即CCD 或 者CMOS 攝像頭；

②視頻信號數字化設備，即圖像采集卡，它的 任務(wù)是把攝像頭輸出的全電視信號轉化成計算機方便 使用的數字信號；

③計算機及外設，根據系統的需要可以選用不 同的計算機及其外設，來(lái)滿(mǎn)足機器人視覺(jué)信息處理及 機器人控制的需要。由于 USB 接口技術(shù)的出現，小型攝像機可以直接與計算機相連，實(shí)現環(huán)境圖像的快速采集傳送，且預設數據處 理系統與圖像采集系統間的接口。

(2)軟件部分

①計算機系統軟件，選用不同類(lèi)型的計算機，就有不同的操作系統和所支 撐的各種語(yǔ)言等，當然也可以采用底層方法處理圖像信息，以省掉操作系統帶來(lái) 的麻煩。

②機器人視覺(jué)信息處理算法，包括圖像預處理、分割、識別和解釋等 算法 。

機器人視覺(jué)系統是用計算機來(lái)實(shí)現人的視覺(jué)功能，也就是用計算機來(lái)實(shí)現 對客觀(guān)世界的識別。該系統主要由三部分組成：圖像采集部件、圖像的處理和分析、處理結果輸出裝置，其原理圖如圖4-7所示。

①圖像采集部件：原始的圖像數據是通過(guò)圖像采集部件進(jìn)入計算機的， 因而圖像采集部件的作用是采集原始的模擬圖像數據，并將模擬信號轉換成 數字信號。計算機在接收到圖像的數字信號后，將其存入內存區。常用的圖 像采集部件有成像雷達、CCD 攝像頭加上圖像采集卡、圖像掃描儀、數碼攝 像機等。

②圖像信息處理器：圖像的處理工作通常是由計算機完成的，經(jīng)過(guò)采集卡 將模擬信號轉換為數字信號后，圖像信息在計算機中實(shí)現預處理、特征抽取(圖 像分析)、模式識別、重構、描述、判斷、決策等一系列的處理。

③處理結果輸出(機機接口和人機接□):識別信息的輸出是圖像處理的 Z終目的。從廣義的角度講，信息的輸出形式可分為兩種：一種是根據識別的結 果作出判斷，通常以符號信息的形式輸出；另一種是以圖像形式輸出。機器人圖 像處理的結構圖如圖4-8所示。

常見(jiàn)的攝像頭大致可以分為兩類(lèi)，即單目攝像頭和雙目攝像 頭。所謂的單目攝像頭，就是一種只能看到平面，無(wú)法獲取距離信息的攝像頭。 這樣的攝像頭在我們的生活中非常常見(jiàn)，筆記本電腦或者手機內置的攝像頭，以 及相機攝像機的鏡頭大多都是單目。但是要是使得機器人能夠準確地運動(dòng)到我們 想要它運動(dòng)到的地方，那么機器人就要對它所處的環(huán)境有一定的了解，才能相對 準確地獲取它要走的路徑。所以這就需要機器人對它周?chē)�物體的位置有個(gè)準確的 了解，這就不僅需要機器人看到那個(gè)物體，還需要機器人準確地測出它與物體間 的距離。而能實(shí)現這一功能的就是雙目攝像頭。