本文先描述了全向輪的構型及基本特點(diǎn)，接著(zhù)對單個(gè)全向輪進(jìn)行了受力分析，指出了電機轉矩與全向輪所受分力的關(guān)系，并在此基礎上分析了全向輪縱向分速度與電機輸出轉速之間的關(guān)系，給出速度分解方程；后，總結分析了全向輪的在實(shí)際使用過(guò)程中的特點(diǎn)及問(wèn)題。

比起麥輪平臺，全向輪平臺不怎么常見(jiàn)，且看起來(lái)似乎沒(méi)有那么“協(xié)調”，全向輪平臺之所以“長(cháng)成”這樣，主要是依據全向輪本身的運動(dòng)特性而設計的。

麥輪平臺和全向輪平臺均能實(shí)現前行、橫移、斜行、旋轉及其組合等多種運動(dòng)方式。麥輪平臺的全向移動(dòng)效果是通過(guò)四個(gè)麥克納姆輪協(xié)同轉動(dòng)而達到的，而全向輪移動(dòng)平臺與之類(lèi)似，也是通過(guò)三或四個(gè)全向輪協(xié)同轉動(dòng)而實(shí)現全向移動(dòng)的。兩者基本的原理是接近的，但又有些許的不同，我們先從兩種輪子的構型來(lái)分析。

總結上述分析，全向輪運動(dòng)過(guò)程中存在較大滾動(dòng)摩擦，輥子的磨損比普通輪胎嚴重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復雜的地形時(shí)耐久性要大打折扣。

全向輪旋轉角速度與全向輪的縱向分速度是呈正比關(guān)系的，而橫向分速度是與外部作用力相關(guān)。

此外，由于輥子之間的非連續性，盡管采用兩層的全向輪，在運動(dòng)過(guò)程仍存在連續微小震動(dòng)，這需要設計懸掛機構等輔助機構來(lái)消除，也可改變輥子材料屬性使得輥子變軟來(lái)減小震動(dòng)幅度。單個(gè)全向輪的零部件較多，因此生產(chǎn)制造成本也較G。