Optimus手掌采用空心杯電機+微型行星齒輪箱+繩驅+蝸輪蝸桿+力傳感器的方案。機 器人 Optimus 一只手掌擁有 6（×2）個(gè)執行器（大拇指 2 個(gè)，其余各 1 個(gè)），11 個(gè)自由度 （大拇指內轉+屈伸共 3 個(gè)自由度，其余屈伸各 2 個(gè)自由度），能夠負荷 20 磅。

1）空心杯電 機：擁有功率密度G、體積小、無(wú)齒槽效應等優(yōu)勢，一般和微型行星齒輪箱配套。

2）繩驅?zhuān)? 繩驅?zhuān)╰endon-driven）可以理解為，電機通過(guò)收縮金屬線(xiàn)來(lái)控制手指的彎曲，驅動(dòng)拉緊金屬 線(xiàn)—手指握住，電機驅動(dòng)松開(kāi)金屬線(xiàn)—彈簧使得手指張開(kāi)。繩驅結構的優(yōu)勢在于能夠實(shí)現消 隙，消隙的帶來(lái)的好處是讓手指在運動(dòng)時(shí)更加連貫，缺點(diǎn)在于不耐用。

3）蝸輪蝸桿：蝸輪 蝸桿結構具有自鎖性，即蝸桿可以輕易轉動(dòng)蝸輪，但蝸輪無(wú)法轉動(dòng)蝸桿（這是因為蝸輪蝸桿 的結構和傳動(dòng)是通過(guò)摩擦實(shí)現造成的）。蝸輪蝸桿的這種自鎖性使得機器人能夠在不打開(kāi)手 的情況下能夠進(jìn)行活動(dòng)，具體體現為電機驅動(dòng)使得手握緊—鎖止。

4）傳感器：由于沒(méi)有反 驅性，因此需配置力傳感器。

人形機器人 Optimus 手部核心零部件市場(chǎng)空間測算：1）空心杯電機：?jiǎn)闻_機器空心杯 電機數量為 12 個(gè)，單價(jià)從 2026 年的 1000 元下降到 2030 年 400 元，2030 年樂(lè )觀(guān)/中性/悲 觀(guān)情景下市場(chǎng)空間分別為 96/72/38 億元；2）微型行星齒輪箱：?jiǎn)闻_機器人行星滾柱絲杠數 量為 12 個(gè)，單價(jià)從 2026 年的 400 元下降到 2030 年 200 元，2030 年樂(lè )觀(guān)/中性/悲觀(guān)情景 下市場(chǎng)空間分別為 48/36/19 億元。