一般而言，核酸采樣的流程可分為采集、收樣、封裝、保存、消殺等環(huán)節，機器人采樣也是如此。其中較為困難的環(huán)節就是采樣，標準操作動(dòng)作要求將拭子緩慢伸入口腔，越過(guò)舌根，在咽后壁上下擦拭，扁桃體隱窩或腭弓來(lái)回擦拭各部位至少3次，以收集粘膜細胞。

核酸采樣機器人想要安全的完成一次采樣，背后重要的有兩套系統，即視覺(jué)系統和力控系統，前者定位，后者執行。

在視覺(jué)系統上，機器人可通過(guò)機器視覺(jué)深度感知到人喉嚨、整個(gè)口腔的以及后面小舌頭的位置，以確定拭子該擦拭的部位。這里面的難點(diǎn)在于不同的人員和拍攝角度，顯示出來(lái)的口腔情況各異，如有的人扁桃體上火腫大，有的人甚至沒(méi)有扁桃體，需要機器人準確識別采用區域，有機器人企業(yè)發(fā)動(dòng)員工進(jìn)行咽部的照片采樣工作，收集五千多張樣本讓機器進(jìn)行學(xué)習，直到能夠準確識別采樣區域。

在力控系統上，為了保證采樣過(guò)程的安全性，則設置了針對成年人和小孩的安全工作范圍，同時(shí)一般將采樣力度控制在0.2牛至0.4牛之間，1牛頓約等于100g，大概兩個(gè)雞蛋的重量，即采樣力度大概是半個(gè)雞蛋的重量，這個(gè)力度不會(huì )傷到脆弱的口腔，同時(shí)動(dòng)作精度也能控制到0.02mm，兩方面基本就能保證采樣的安全了。

事實(shí)上，目前這兩大系統——識別圖像的機器視覺(jué)系統與調整力度的力控系統都已十分成熟，在精度上早已遠超人類(lèi)，現在只是由機器部件換成了更為脆弱的人體咽喉而已，當然盡管技術(shù)很成熟，畢竟核酸采樣機器人是直接接觸人體口腔，所以在人機交互、檢測精度、安全保障等各方面還需繼續精進(jìn)。