液壓傳動(dòng)機器人具有結構簡(jiǎn)單、機械強度高和速度快等優(yōu)點(diǎn)。這種機器人一般采用液壓伺服控制閥和模擬分解器實(shí)現控制和反饋。 一些Z新的液壓伺服控制系統還應用數字譯 碼器和感覺(jué)反饋控制裝置，因而其精度和重復性通常與電氣傳動(dòng)機器人相似。
當在伺服閥門(mén)內采用伺服電動(dòng)機時(shí)，就構成電-液壓伺服控制系統。
采用液壓缸作為液壓傳動(dòng)系統的動(dòng)力元件，能夠省去中間動(dòng)力減速器，從而消除了齒隙和磨損問(wèn)題。加上液壓缸的結構簡(jiǎn)單、比較便宜，因而使它在工業(yè)機器人機械手的往復 運動(dòng)裝置和旋轉運動(dòng)裝置上都獲得廣泛應用。
為了控制液壓缸或液壓馬達，在機器人傳動(dòng)系統中使用慣量小的液壓滑閥。應用在 電-液壓隨動(dòng)系統中的滑閥裝有正比于電信號的位移量電-機變換器。圖5-3就是這種系 統的一個(gè)方案。其中，機器人的執行機構由帶滑閥的液壓缸帶動(dòng)，并用放大器控制滑 閥。放大器輸入端的控制信號由三個(gè)信號迭加而成。主反饋回路(外環(huán))由位移傳感器把 位移反饋信號送至比較元件，與給定位置信號比較后得到誤差信號e, 經(jīng)校正后，再與 另兩個(gè)反饋信號比較。第二個(gè)反饋信號是由速度反饋回路(速度環(huán))取得的，它包括速度 傳感器和校正元件。第三個(gè)反饋信號是加速度反饋，它是由液壓缸中的壓力傳感器和校 正元件實(shí)現的。
機器人控制器具有多種結構形式,包括非伺服控制、伺服控制、位置和速度反饋控制、力(力矩)控制、基于傳感器的控制、非線(xiàn)性控制、分解加速度控制、滑�？刂�、最優(yōu) 控制、自適應控制、遞階控制以及各種智能控制等
電機與減速器是構成機器人關(guān)節驅動(dòng)系統的核心機電組件;傳感器與感知模組用于實(shí)時(shí)獲取機器人自身狀態(tài)及與環(huán)境交互信息的感知單元;機器人大腦系統負責感知和規劃決策
頻譜圖法將語(yǔ)音信號的頻譜沿著(zhù)時(shí)間軸加以展開(kāi),識別精度一般;LPC法是對語(yǔ)音信號抽取LPC系數;隱藏式馬可夫模式用于非特定人的語(yǔ)音識別,建立語(yǔ)音的狀態(tài)轉移模式
機器人通過(guò)攝像頭這些外設獲得圖像之后,利用某種算法來(lái)進(jìn)行圖像之間的變換,對圖像進(jìn)行各種操作以達到所需要實(shí)現的功能;點(diǎn)運算改善圖像的顯示效果
由圖像采集系統,圖像處理系統及信息綜合分析處理系統構成;機器人的視覺(jué)，大概可以理解為“視”和“覺(jué)” 兩部分;系統主要由圖像采集部件、圖像的處理和分析、處理結果輸出裝置
全局規劃方法依照已獲取的環(huán)境信息,給機器人規劃出一條路徑,路徑的精確程度取決于獲取環(huán)境信息的準確程度;局部規劃方法側重于考慮機器人當前的局部環(huán)境信息
機器人的視覺(jué)系統是通過(guò)圖像和距離等傳感器來(lái)獲取環(huán)境對象的圖像、顏色和距離等信息，然后傳遞給圖像處理器，利用計算機從二維圖像中理解和構造出三維世界的真實(shí)模型
接觸識別這種測量一般精度不高;采樣式測量如測量某一目標的位置、方向和形狀;距離測量測量某一目標到某一基準點(diǎn)的距離;機械視覺(jué)識別測量某一目標相對于一基準點(diǎn)的位置方向和距離
腕力傳感器安裝在機器人手臂和末端執行器之間，更接近力的作用點(diǎn),準確地檢測末端執行器所受外力/力矩的大小和方向,為機器人提供力感信息,擴展了機器人的作業(yè)能力
6個(gè)傳感器構成三維測量坐標系， 其中傳感器1、2、3對應測量面 xOy, 傳感器4、5對應測量面 xOz, 傳感器6對應測量面 yOz 。 每個(gè)傳感器在坐標系中的位置固定，這6個(gè)傳感器所標定的測量范圍就是該測量系統 的測量范圍
以?xún)勺杂啥葯C器人為例,將機器人操作臂兩個(gè)關(guān)節的運動(dòng)用一個(gè)公共因子做歸一化處理，使其運動(dòng)范圍較小的關(guān)節運動(dòng)成 比例地減慢，這樣可使得兩個(gè)關(guān)節能夠同步開(kāi)始和 同步結束運動(dòng)
機器人動(dòng)力學(xué)的顯式狀態(tài)方程，可用來(lái)分析和設計高級的關(guān)節變量空間的控制策略,給定力和力矩，用動(dòng)力學(xué)方程求解關(guān)節的加速度，再積分求得速度及廣義坐標
