硬件構成：主要分為執行系統、感知系統、其他部分三塊。其中，執行系統由直線(xiàn)執行器、旋轉執行器、靈巧手三部分組成。感知系統視不同技術(shù)路徑而定，主要包括視覺(jué)傳感器、毫米波雷達、慣性導
航等。
成本構成：以遠期20萬(wàn)單價(jià)測算，執行系統BOM占比G，約53.2%（其中直線(xiàn)、旋轉、手部分別
占31.0%、17.9%、4.3%）；感知系統占7.3%，其他芯片、電池等部件合計占比39.5%。
核心部件：執行系統為人形機器人重要的組成部分。
具體來(lái)看，
1）直線(xiàn)執行器：分布于膝肘等單
自由度及腕踝等雙自由度且體積緊湊的關(guān)節，其作用是變旋轉運動(dòng)轉為直線(xiàn)運動(dòng)，行星滾柱絲杠為核
心部件；
2）旋轉執行器：分布于肩部、手部等多自由度關(guān)節，作用是將某物旋轉到一定角度完成旋
轉運動(dòng)，減速器為核心部件；
3）靈巧手：進(jìn)行抓取動(dòng)作，空心杯電機為核心部件。
國防科技大學(xué)Blackman;哈爾濱工業(yè)大學(xué)HIT Humanoid; 理工匯童;浙江大學(xué)悟空;優(yōu)必選WalkerX、優(yōu)悠;小鵬汽車(chē)PX5;達闥科技XR-4;北京鋼鐵俠
空心杯市場(chǎng)規模從2021年的6.75億美元增長(cháng)至2025年的9.36億元，CAGR為8.52%。2021年空心杯電機市場(chǎng)規模僅占微特電機的1.73%
特斯拉的外觀(guān)專(zhuān)利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和歐洲（1 件）,其他已申請的方法類(lèi)、結構類(lèi)專(zhuān)利可能尚未公開(kāi)
技術(shù)當前發(fā)展階段及趨勢：指出技術(shù)進(jìn)入穩定發(fā)展階段，本體結構、智能感知、運動(dòng)控制是熱點(diǎn);提供了對人形機器人技術(shù)發(fā)展、產(chǎn)業(yè)布局、市場(chǎng)趨勢和未來(lái)方向的深入見(jiàn)解
皮膚的多模態(tài)感知為我們感受真實(shí)的物理世界提供了重要的工具,機器人便能感知到物品的粗糙度,隔空拂過(guò)位置物品時(shí)，它甚至能像X射線(xiàn)和3D掃描儀那樣感知到物品的材質(zhì)和形狀
未來(lái)云端實(shí)驗室可以被建設在太陽(yáng)能/風(fēng)能充足的荒漠中，科研人員可以從全世界任意一個(gè)地方控制云端實(shí)驗室。園區內的兩大主體——數據流和物質(zhì)流，將分別由互聯(lián)的AI網(wǎng)絡(luò )和機器人網(wǎng)絡(luò )負責運載
膠體機器人（CR）是自主顆粒機器，在膠體條件下采用“感覺(jué)-計劃-行動(dòng)”范式，目標是將微觀(guān)機器人系統部署到新環(huán)境中。這種環(huán)境中的自主性被定義為機器在沒(méi)有外部驅動(dòng)和監督的情況下做出決策（或“計算”）的能力
將準確的 3D 幾何圖形與來(lái)自 2D 基礎模型的豐富語(yǔ)義結合起來(lái)，讓機器人能夠利用 2D 基礎模型中豐富的視覺(jué)和語(yǔ)言先驗，完成語(yǔ)言指導的操作
運動(dòng)控制器以傳感器為信號敏感元件,以電機或動(dòng)力裝置和執行單元為控制對象的一種控制裝置,為電機或其它動(dòng)力和執行裝置提供正確的控制信號
典型的機器人電子電氣結構主要由以下部分組成, 電源管理,環(huán)境感知,控制單元,電機控制,人機界面, 可選組件和其他應用
通過(guò)動(dòng)力元件推動(dòng)工作介質(zhì)(液體或氣體)在缸體內產(chǎn) 生壓力差而驅動(dòng)執行元件,與其他驅動(dòng)方式相比,液壓和氣壓驅動(dòng)具有輸出功率密度大,易于實(shí)現遠距離控制以及輸出力大等優(yōu)點(diǎn)
微型驅動(dòng)器和減速器的發(fā)展為手指驅動(dòng)系統的微型化和集成化創(chuàng )造了條件,其直線(xiàn)驅動(dòng)器將旋轉電機,旋轉直線(xiàn)轉換結構和減速機都集成在靈巧手內部
