在倫敦舉行的歐洲有線(xiàn)通信博覽會(huì )上， 一個(gè)圓頭圓腦的家伙不停地走 來(lái)走去，邊向人們問(wèn)候邊給參觀(guān)者分發(fā)禮物。這個(gè)機器人只有半米高，靠四個(gè)輪子 運動(dòng)。它圓圓的大腦袋上有兩個(gè)茶杯口大小的眼睛，閃閃地發(fā)著(zhù)藍光。裝有小型雷達，用來(lái)探測周?chē)�的行人和物體。它可以自動(dòng)躲避障礙物，從一個(gè)展臺走 向另一個(gè)展臺，這就是現在移動(dòng)機器人公司開(kāi)發(fā)的導游機器人。該機器人裝備有先 進(jìn)的計算機語(yǔ)音處理系統，它能聽(tīng)懂人講英語(yǔ)，并根據計算機存儲的信息作出相應的 回答。機器人體內的計算機還可以根據雷達探測到的數據，選擇自己的行走路線(xiàn)。 這種機器人可以用于商店導購、賓館服務(wù)及為盲人導向等許多方面的服務(wù)工作。

迎賓服務(wù)機器人系統各硬件模塊主要由CAN 總線(xiàn)連接，通過(guò)統一的CAN 總 線(xiàn)協(xié)議將各模塊簡(jiǎn)單地加載到系統中。系統主要由電源系統、運動(dòng)控制系統、傳感 系統等組成，其中運動(dòng)控制系統包括雙臂系統及移動(dòng)系統，傳感器系統包括超聲波系統、RFID定位系統、視覺(jué)系統組成。

具體結構由圖7-3-12所示。

手臂各關(guān)節控制電路采用分布式控制系統，各關(guān)節控制器(主 MCU 是 TMS320LF2407)由CAN 總線(xiàn)相連(CAN2.0-A 版本)�？刂浦芷跒�5m (即上位機 與 所 有 關(guān) 節 控 制 器 通 信 一 遍 ， 再 加 一 定 裕 度 后 的 時(shí) 間 ) 。 各 關(guān) 節 控 制 電 路 結 構 如 圖7 - 3 - 13、圖7 - 3 - 14及圖7 - 3 - 15所示。

上位控制計算機采用PC 計算機，CAN 卡選用周立功的PC104CAN2 通信卡。 肩Pitch、肩 Roll、肩 Yaw、肘Pitch、腕 Yaw、腕Pitch 各關(guān)節的諧波減速器減速比分 別是100,100.100,100,100,100;電機碼盤(pán)為增量碼盤(pán)，線(xiàn)數為1000,1000,1000, 1000,1000,1000,直流有刷電機功率(RE 系列)分別為90W,90W.20W,60W,20W. 20W.

雙臂機器人各運動(dòng)部分均選用直流伺服電機，用于身體各個(gè)關(guān)節運動(dòng)和底盤(pán) 移動(dòng)的動(dòng)力，根據雙臂機器人的運動(dòng)特點(diǎn)，可大致將直流伺服電機的運行方式分為 兩 種 ：

·底盤(pán)電機工作于速度控制模式。

·上身各個(gè)關(guān)節電機工作于位置控制模式。