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機器人非特定人語(yǔ)音識別流程:幅度檢測,過(guò)零率檢測和預測系統檢測

來(lái)源:神奇的機器人      編輯:創(chuàng )澤      時(shí)間:2025/12/31      主題:其他   [加盟]

特定人的語(yǔ)音識別系統指識別字、短語(yǔ)、句子,而不管說(shuō)話(huà)人是誰(shuí)。目 前已經(jīng)能夠識別4000個(gè)甚至更多個(gè)單詞及由它們所組成的簡(jiǎn)單句子。

由于上述識別系統都是針對非特定人的,所以它與特定人的語(yǔ)音識別系統 相比,一般性要求較高。語(yǔ)言識別系統可以懂得話(huà)音的含義。這種系統先要把 話(huà)音分割成單詞(或音素),然后進(jìn)行語(yǔ)法分析,Z后辨識出話(huà)音的含義,可見(jiàn) 這種系統是相當復雜的。在小詞匯量語(yǔ)音識別方面,用得Z多的是模式匹配方 法,實(shí)用的系統已經(jīng)出現;基于統計模型的隱 Markov 模型,則在大詞匯量的語(yǔ) 音識別上取得了很大的進(jìn)展,但目前尚在研究發(fā)展之中,可靠性有待進(jìn)一步提 高。實(shí)現非特定人語(yǔ)音識別的流程如圖4-19所示。相比之下,數字音識別系統 比較簡(jiǎn)單。這種語(yǔ)音識別系統的工作原理與特定人的語(yǔ)音識別系統有很多相同之 處,這里只介紹連續數字音識別系統。

除此之外,還要發(fā)現很多語(yǔ)言中的規律,在這些規律中,重要的有:

①字的起點(diǎn)可能發(fā)生在如下處:“靜”和“無(wú)振”時(shí)間段的銜接處,幅度 隨時(shí)間陡升處,過(guò)零率隨時(shí)間陡升處;“有振”、“無(wú)振”時(shí)間段銜接處和幅度 與時(shí)間關(guān)系曲線(xiàn)的凹陷處。

②字的終點(diǎn)可能發(fā)生在如下處:“有振”和“靜”的時(shí)間段銜接處;“無(wú) 振”和“靜”的時(shí)間段銜接處及幅度隨時(shí)間陡降處。

③在“無(wú)振”和“有振”的銜接處。如果同時(shí)出現幅度隨時(shí)間陡升和過(guò)零 率隨時(shí)間陡降,那么這里不是字的起、終點(diǎn)的分界。

接下來(lái),把各個(gè)短時(shí)間段的各個(gè)特征按照上面的分割方法劃分成三個(gè)組(即 將每個(gè)字的字音分成一個(gè)組),分別送進(jìn)“音的識別”部分去作每個(gè)字的識別。 然而,在“音的識別”部分中,事先存儲有十個(gè)數目字話(huà)音(0~9),在每個(gè)短 時(shí)間段的判別量設為:g₁(x₁,x₂,x₃)、82(x,x₂,x₃)、g₃(x₁,x₂,x₃), 其 中 x₁代表幅度,x₂ 代表過(guò)零率,x₃ 代表線(xiàn)性預測系數等。當得到待識別的數目字 話(huà)音的各個(gè)特征時(shí),把它們與事先存儲的判別量進(jìn)行比較,找出Z接近的字作為 判別結果。

和特定人的語(yǔ)音識別系統一樣,在作比較之前也要經(jīng)過(guò)“時(shí)間對應步 驟”,把待識別字的各個(gè)短時(shí)間段在一定范圍內作些調整,使調整后的短時(shí)間段 數目和存儲在“音的識別”部分的字的短時(shí)段數目一樣,再把調整后的短時(shí)間段 的特征代入判別函數里。在這種模板匹配法的語(yǔ)音識別系統中,標準模板是否具 有代表性,直接影響識別的精度。即使是同一個(gè)人說(shuō)同一個(gè)單詞,其發(fā)音也會(huì )有 差異,這就是發(fā)音的離散性。這種離散性造成了產(chǎn)生標準模板的困難。假設這種 離散性使語(yǔ)音特征分布在一個(gè)區域里面而不是集中在一個(gè)點(diǎn),那么我們應當找出 這個(gè)區域中心點(diǎn)并將其作為標準特征值,這個(gè)過(guò)程稱(chēng)為語(yǔ)音識別中的樣本優(yōu)化。

還應當指出,在正確提取語(yǔ)音特征的前提下,如何減少計算量是一個(gè)重要 問(wèn)題,它關(guān)系到語(yǔ)音識別系統的復雜程度、成本和實(shí)時(shí)性。聽(tīng)覺(jué)系統除了用于識別人的聲音之外,還可以在工作現場(chǎng)利用傳聲器捕捉音響來(lái)證實(shí)一個(gè)工序的開(kāi)始 與結束、檢測異常聲音等。利用超聲波的聽(tīng)覺(jué)系統還可以測量對象物的位置和尺 寸。超聲波聽(tīng)覺(jué)系統在測量、檢測等方面有廣泛的應用。






機器人特定人語(yǔ)音識別系統判別的基本方法:確定特征,提取特征矩陣,特征矩陣相比較

確定識別方法所用的特征;將接收到的話(huà)音提取特征矩陣;與事先存儲在系統之內的標準模板中的特征矩陣相比較,計算它們的距離;確定所說(shuō)的話(huà)是什么

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本土協(xié)作機器人企業(yè)展現其豐富的解決方案及高性?xún)r(jià)比,扶持政策為機器人行業(yè)的快速發(fā)展提供了保障;協(xié)作機器人具有更廣的應用延展性在工業(yè)領(lǐng)域應用和非工業(yè)領(lǐng)域開(kāi)拓新場(chǎng)景

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通過(guò)電流環(huán)、關(guān)節力矩傳感器、安全皮膚對外部力覺(jué)進(jìn)行感知,從而達成對“碰撞”的有效檢測;電磁抱剎閘從接收到制動(dòng)信號到完成制動(dòng)的響應時(shí)間可控制在 50ms 以?xún)?

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機器人工作站的安全規范及標準:安全防護空間內無(wú)人,設置各種傳感器感應人

工作站必須設置各種傳感器,當人員無(wú)故進(jìn)入防護區時(shí),立即使工作站中的各種運動(dòng)設備停止工作;或機器人及其周邊設備必須在降速條件下啟動(dòng)運轉

機器人工作站的功能要求和環(huán)境條件:機器人的持重能力,工作空間,自由度

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智能服務(wù)機器人的導引方式:固定路徑導引方式和自由路徑導引方式

固定路徑導引方式是在預定行駛路徑上設置導引用的信息媒介物,機器人在行駛過(guò)程中實(shí)時(shí)檢測信息媒介物的信息而得到導引;自由路徑導引方式是在A(yíng)GV上儲存著(zhù)行駛區域布局上的尺寸坐標,通過(guò)一定的方法識別車(chē)體的當前方位

自動(dòng)導引機器人系統的組成:驅動(dòng)系統 導航系統 充電系統 通信系統 防碰裝置

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裝配機器人的系統組成:主體、驅動(dòng)系統和控制系統

裝配機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成,有3~6個(gè)運動(dòng)自由度,其中腕部通常有1~3個(gè) 運動(dòng)自由度,零件供給裝置主要有給料器和托盤(pán)等
 
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