機器人VR項目的起步，還要從2020年初席卷的新G肺炎疫情說(shuō)起。

當時(shí)，新G肺炎疫情確診病例不斷上升、醫護人員醫療資源短缺、核酸采樣效率較低、醫護人員的感染風(fēng)險很大。這使得于欣格開(kāi)始思考，能否開(kāi)發(fā)一個(gè)遠程非接觸式控制采樣機器人？

核酸采樣機器人的好處很多，包括降低醫療成本、緩解感染風(fēng)險等，鐘南山團隊、清華大學(xué)計算機系教授孫富春團隊、南丹麥大學(xué)研究人員等都研發(fā)了智能化的核酸采樣機器人系統。

但這些利用遙控手柄控制的機器人，對醫護人員的操作準確度有很G要求。

于欣格團隊觀(guān)察發(fā)現，手術(shù)過(guò)程中，醫生需通過(guò)屏幕判斷手術(shù)進(jìn)程，去想象有多大的反饋力度，這往往需要臨床經(jīng)驗豐富的醫生才能把控。

那么，能否在醫生和機器人之間共享觸覺(jué)，讓機器人能將現場(chǎng)的觸覺(jué)反饋同步給遠程的醫護人員呢？

將電子皮膚作為無(wú)線(xiàn)人機系統應用到機器人VR中的研究項目由此啟動(dòng)。

研究人員提出了一個(gè)設想，只要“貼上”智能電子皮膚，醫生遠程操控機器人時(shí)，就可以通過(guò)視覺(jué)、聽(tīng)覺(jué)、觸覺(jué)全方位感知，近似于零距離感受手術(shù)過(guò)程，并且這在一定程度上，會(huì )降低手術(shù)機器人認證醫生的標準。

不過(guò)要將設想變?yōu)楝F實(shí)，還需跨過(guò)不少難關(guān)。

在機器人VR項目進(jìn)展中，于欣格團隊遇到的大問(wèn)題是，機器人和人體的雙向反饋環(huán)節。這也是項目進(jìn)展中花費時(shí)間長(cháng)的環(huán)節。

核心難點(diǎn)有兩處：一是電子皮膚捕捉到人體動(dòng)作后，如何將這個(gè)動(dòng)作的指令準確傳遞給機器人？二是如何將機器人獲得的觸覺(jué)準確反饋給人類(lèi)？

除此之外，機器人VR研究過(guò)程不僅涉及于欣格團隊擅長(cháng)的生物醫學(xué)工程，還會(huì )涉及材料、電路、力學(xué)優(yōu)化、有線(xiàn)反饋通路、軟件開(kāi)發(fā)及界面優(yōu)化等。

因此，他們聯(lián)合大連理工大學(xué)、清華大學(xué)和電子科技大學(xué)的多位優(yōu)秀人才通力合作，終在這樣龐大的應用工程型項目中取得進(jìn)展。